2008年06月25日

数値解析

Runge-Kutta法という、常微分方程式を解くための解法があります。

うちの研究室でやってる制御系には、内部に制御対象のモデルを

持っているので、そのモデルを動かすのに必要なのです。


ちょちょっと、1自由度水平駆動アームの運動方程式を解いてみると

Simulinkの結果とほぼ一致した。多少の誤差は出てますがw

これをマイコンに実装して、モデルを動かして素敵な制御を・・・・。


今後のスケジュール

・制御対象用の低次元オブザーバの導出

・Simulink用のモータドライバ&モータモデルの作成
posted by ヤシガニ at 22:09| 石川 ☁| Comment(0) | TrackBack(1) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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数値解析のこと
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