2008年06月28日

フィレンツェでの落書き(続き)

京都産業大学の3名がサンタ・マリア・デル・フィオーレ大聖堂への

落書きをしていたことが発覚しました。(元ネタ

一応、この3名は停学処分になりました。でも、ぬるいと感じてしまいます。


大学生にもなってこんなことをするなんて、残念ですね。



追伸  そういえば、うちの大学って、卒業旅行なんて、あったっけ・・・・・?
posted by ヤシガニ at 10:53| 石川 ☁| Comment(1) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月25日

数値解析

Runge-Kutta法という、常微分方程式を解くための解法があります。

うちの研究室でやってる制御系には、内部に制御対象のモデルを

持っているので、そのモデルを動かすのに必要なのです。


ちょちょっと、1自由度水平駆動アームの運動方程式を解いてみると

Simulinkの結果とほぼ一致した。多少の誤差は出てますがw

これをマイコンに実装して、モデルを動かして素敵な制御を・・・・。


今後のスケジュール

・制御対象用の低次元オブザーバの導出

・Simulink用のモータドライバ&モータモデルの作成
posted by ヤシガニ at 22:09| 石川 ☁| Comment(0) | TrackBack(1) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月24日

イタリア・フィレンツェで・・・・

こんな記事がありました。

まさか、サンタ・マリア・デル・フィオーレ大聖堂に落書きをするなんて。


サンタ・マリア・デル・フィオーレ大聖堂(wikipediaより)

大学生がこんなことをするなんて・・・・。やはりスイーツ(笑)?


落書きをした岐阜市立女子短大生たちは学長厳重注意処分になったけども、

少し処分が軽いと思います。

他国の歴史的建造物に対して、落書きをするという行為は退学レベルじゃないかと。


日本の歴史教育が甘いことが原因なのかどうなのかは分かりませんね。
posted by ヤシガニ at 22:42| 石川 ☁| Comment(1) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月21日

うちの研究って

自動車のパワーウィンドウとかスライドドアの制御に使えるんじゃないかな・・・

力センサを用いずに力の計測が可能な制御系の使い道に困っていたんだよね。

自動車会社の安全技術に関するページで思いついた。


でも、もう実際に使われているんじゃないかと。普通に考えて。

応用分野として、安全技術はありかと。
posted by ヤシガニ at 22:22| 石川 ☔| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月19日

Simulinkでシミュレーションちう。

教授の論文を参考に、自分なりに制御系を立ててみた。

試しに適当なパラメータをぶち込んで動かしたけど、

なぜか、出力が発散してしまう。

制御対象のモデル化をミスったか入力ミスかな?

内部モデル制御と最適レギュレータの併用系なんて

扱った事がないので、分からないことだらけ。

でも研究開始当初よりは理解が大分進んでおりますが。


今月中にロボットアームの制御系を構築しないと。。


追伸 : satellitはmacbookにXPを導入しますた
posted by ヤシガニ at 23:19| 石川 ☁| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月16日

可制御とか可観測とか状態フィードバックとか

現代制御の基本部分を勉強中。まだまだ先は長いけど。

参考書として使っているのは、コレ

薄い本なので、色々抜けています。でも無いよりはマシ。


ちなみに金沢の大型書店に行っても、現代制御の参考書が全く無いです。

これは密林のお世話になる可能性大。


とりあえず、今週中にオブザーバと最適レギュレータを理解するさ・・・・。

制御系の設計はそれから・・・・・orz
posted by ヤシガニ at 19:27| 石川 ☀| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月08日

中国車の性能について

とりあえず、これは酷いでしょ。





人体にくい込んでますよね。運転席、助手席の人はミンチコース。

ついでに韓国車についても。






日本車に比べて、素敵な壊れっぷり。

クラッシャブルゾーン=フロント回り+運転席+助手席

少しヒュンダイのサイトを見たことがあったけど、

良い車かどうかの判断が全くできなかったなぁ。


ところで、日本車はこっち。







ちゃんとクラッシャブルゾーンだけ潰れてますね。

日本で中国、韓国車が売れてない理由のひとつがここにありそうですね。


それにしても、ハイエースの安全性には感心させられました。
posted by ヤシガニ at 01:05| 石川 ☁| Comment(1) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年06月06日

研究が進んでまいりました。

なんていうか、まるで開発。研究じゃないねコレ。

ZORO氏に言われて、認識しました。


もう余分なものは取り払って、最低限にしました。

1自由度ロボットアームなんですけど、制御がメンドイ。

力センサを用いずに、ハンドで掴んでいる物の重量変化を見ないとダメ。

そのため、現代制御論を学んでいる最中。


それにしても制御系の設計を今月末までにやれだなんて、無茶な・・・・。
posted by ヤシガニ at 21:33| 石川 ☀| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

マクロスF O.S.T.1 「娘フロ。」

中身は非常に充実。歌が沢山入りすぎなぐらい。

相変わらず、菅野さんの曲は良いですねぇ(≧∇≦)

色々とネタ曲(SMS小隊の歌とか)が入っていて楽しめました。
posted by ヤシガニ at 21:22| 石川 ☀| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

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